史书记录悠悠最早出现于古希腊。在雅典的国立博物馆还保存着这样一件陶瓷罐子，罐上的人物手中正拿着的就是悠悠球。这种玩具的材料是木头、金属或上了颜色的黏土，图案多是众神的形象。YO-YO源自菲律宾的土语（Tagalog）是“回来”或“去回来”的意思。在公元1500年的时候，菲律宾的狩猎民族在20英尺（大约6米）的绳子前端挂上晒干的鱼贝之类的重物，作为狩猎动物和格斗的工具使用。
悠悠球：不仅仅是一项运动，也是世界上花式最多最难、更具观赏性的手上技巧运动。有人说悠悠是益智玩具，悠悠球并非单纯的益智玩具。悠悠球（YOYO），一个大家并不陌生的字眼，往往被理解为幼稚的小孩玩具，事实上，悠悠球被称为“世界上第二大古老的玩具”。（最古老的玩具是洋娃娃）。经过许多年的不断创新与发展，悠悠球正在成为一项风靡全球的手上技巧运动。因为每个球手的风格和自创花式都不尽相同，故悠悠球的技术花式种类非常繁多，可以说是一个技术的海洋。当前主流的五个花式组别，每个组别的花式种类都数以千计，而且每年仍然会有非常多的新花式被研究出来
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